El contramanillar como espoleta del viraje

ovejanegra

Curveando
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Hace ya varias semanas, iniciamos uno de esos eternos debates sobre el contramanillar a raíz de un artículo polémico de Pere Casas publicado en una web. Casas apenas lo menciona en ese artículo como técnica de conducción y ahí empezó la discusión.

En ella, se habló del proceso de viraje y se asumió que todo giro debe iniciarse forzosamente con un contramanillar que es el que provoca el cambio de inclinación de la motocicleta, aunque el piloto no sea consciente y aunque ese movimiento sea imperceptible. Se afirmaba que físicamente es indispensable el contramanillar para variar la inclinación de la moto. Una vez inclinada, el manillar debía girarse en el sentido de la curva para trazarla y mantener la inclinación constante. Después, el debate continuaba en el sentido de si ese contramanillar debía aplicarse directa y conscientemente con las manos o indirectamente mediante otros medios como el movimiento del resto del cuerpo, tal y como afirma Pere Casas.

Lo cierto es que la afirmación de que el contramanillar SIEMPRE se produce es un mantra que circula y que tiene una justificación física muy confusa en la red basada en el momento angular y el efecto giroscópico. Leyendo blogs y páginas de revistas especializadas, estas explicaciones son variables y se exponen de tal forma que enseguida notas que ni los mismos autores las entienden. Pero todos hemos asumido la idea.

Personalmente, yo conozco el contramanillar y lo practico conscientemente a veces, no siempre. La mayoría de las veces no uso el contramanillar directo para inicial la curva, adopto una postura en la moto ligeramente descolgado para atacarla y dejo el manillar más bien relajado. Luego, en la curva, sí uso contramanillar directo para ajustar la trazada a veces o para variar la inclinación rápidamente en el caso de curvas enlazadas. Pero, ¿es cierto que SIEMPRE aplico contramanillar en TODAS las curvas, aunque no sea consciente? Pues no lo sé. Si es un movimiento tan sutil e imperceptible (que ha sido desconocido durante décadas de motociclismo), ¿cómo puedo estar seguro de que lo aplico??

Con esto en la cabeza se me ocurrió la idea de construir algún dispositivo que midiera algunos parámetros del funcionamiento de la motocicleta y pudiera captar esos fugaces movimientos que se escapan de nuestra percepción y que según todos tienen que estar ahí, como los electrones o la gravedad. Pensé que si era capaz de monitorizar tres parámetros básicos con la precisión suficiente: posición del manillar, inclinación de la motocicleta y velocidad, es posible que pudiera descubrir al fin lo que mis manos deben hacer sin que mi cerebro se entere. Y claro, el sistema debía grabar los datos para poder analizar variaciones pequeñas en el tiempo de los tres parámetros a la vez.

Aunque soy ingeniero electrónico, mi carrera está desligada del diseño y la construcción de sistemas electrónicos. De todas formas, tengo una base en la que apoyarme y la electrónica amateur se ha facilitado y desarrollado mucho con plataformas como Arduino (la utilizada), Raspberry, Sparkfun y muchas otras. Porque el sistema que presento a continuación es TOTALMENTE amateur, desarrollado en dos semanas y con materiales baratos y no profesionales. Así que los resultados que he encontrado no pueden considerarse profesionales, ni definitivos, ni siquiera ciertos si uno no quiere. Son la consecuencia de un experimento amateur tan divertido como trabajoso (han sido muchas horas, y algunas difíciles en las que pensé en desecharlo). Se pueden discutir, rebatir, ignorar, pisotear y despreciar. No hay el más mínimo problema.:D
 
El engendro es este:

IMU3.jpg


Básicamente, consta de:

- Una placa Arduino UNO R3, con procesador ATmega328P a 16 MHz.
- Un módulo de Sparkfun que incluye GPS y alojamiento para tarjeta microSD de 4 GB.
- Una IMU (Unidad de Medición Inercial, en inglés) MPU-6050 con acelerómetro y giróscopo de 3 ejes.
- Un sensor Hall externo tipo 49E.
- Un LED rojo de alimentación y otro verde que indica el funcionamiento del programa mediante parpadeos.
- La alimentación corre a cargo de una pila de 9V tipo 6LR61

Los parámetros que quiero medir son:

1) Posición del manillar. Se ocupa el sensor Hall 49E detectando la posición de un pequeño imán rectangular de neodimio pegado en la parte móvil de la pipa de dirección. El sensor está fijado al chasis dentro de una carcasa de plástico.

2) Inclinación. La mide la IMU MPU-6050 combinando las lecturas del acelerómetro y el giróscopo y tras un proceso de cálculo por soft. Esto último se puede (y se debe) optimizar utilizando a fondo las prestaciones del 6050, pero no me ha dado tiempo. Es una mejora futura.

3) Velocidad. Se ocupa el GPS, que también proporciona la posición, el rumbo, la altitud con respecto al nivel del mar, la fecha y la hora GMT. Para el experimento he desechado estos datos en aras de conseguir una velocidad de muestreo y de grabación de datos mayor. Para futuras aplicaciones (como rutómetro) las usaré.

Con todo esto y un programa de elaboración propia he conseguido que funcione razonablemente bien. Desconozco la velocidad de muestreo, debo calcularla todavía. El desarrollo me ha dado muchos quebraderos de cabeza, el principal cuando descubrí que funcionaba perfectamente alimentado por el puerto USB del ordenador, pero no alimentado por la pila. La MPU no daba resultados válidos. Ahí estuve a punto de abandonar. Pero después de dos días de pruebas descubrí el fallo, algo tan sutil que todavía me despierto por las noches sudando y preguntándome cómo lo hice.:D

Limitaciones:

- El sensor Hall no da un resultado lineal, pero sí detecta de forma muy precisa los movimientos de manillar. Es posible linealizar la respuesta para hallar la posición en grados del manillar, pero eso ralentizará el sistema y la frecuencia de muestreo. No lo he visto necesario para el experimento, así que el resultado numérico del sensor Hall no son grados.

- La IMU es lenta de respuesta ante cambios rápidos de inclinación. Debido a que Arduino realiza una serie de cálculos con los datos captados por el giróscopo y los acelerómetros, las variaciones agudas de inclinación no se reflejan muy fielmente. Es muy posible que en inclinaciones acusadas, el valor mostrado sea inferior al real. Esto es solucionable mediante soft, y sería el siguiente paso, si lo hay. De todas formas, sí detecta rápidamente la inclinación, aunque no sea en toda su cuantía.

- El GPS es lentísimo en respuesta a cambios de velocidad rápidos. Su respuesta es claramente escalonada. No es un defecto crítico, porque en este caso es suficiente una idea aproximada de la velocidad en cada momento.

Todas estas limitaciones son fruto del "amateurismo" del sistema. Poco dinero, poco tiempo y construcción no profesional. Con más tiempo y más dinero se puede conseguir un sistema más fiable, pero dado que se trata de un experimento amateur, doy por bueno el resultado, de momento. De todo esto se deriva que los datos obtenidos son totalmente criticables y discutibles. Como no.:rolleyes:

Mejoras futuras: si hago algo más (que no lo sé, no me gustan los "proyectos eternos"), será mejorar el funcionamiento del inclinómetro, aumentando el rendimiento de la IMU y descargando a Arduino de proceso. Eso acelerará la medición de la inclinación y mejorará la precisión.
 
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compañero.... Me quito el sombrero.... Electronica nivel Dios!!

Sent from mTalk
 
Y este es el resultado general de la primera prueba seria, un paseo de unos 40 minutos por carreteras comarcales, ciudad y autovía. He recogido 91.292 medidas, lo que daría a brocha gorda una velocidad de muestreo de 38 medidas/segundo. Este dato es orientativo y lo voy a calcular mejor. Pero da una idea de la velocidad del sistema.

Generalm.jpg


Las fases de conducción se ven claramente en la posición del manillar y la velocidad, más que en la inclinación, creo que porque no he usado la escala correcta.

En ciudad tenemos velocidades bajas y movimientos amplios de manillar. En la carretera de curvas amplias con rotondas tenemos oscilaciones de manillar acusadas en las rotontas que coinciden con bajadas de velocidad e inclinaciones máximas. En la carretera de curvas tenemos oscilaciones de manillar y los máximos de inclinación con velocidad variable, y en la autovía encontramos manillar casi centrado, poca inclinación y alta velocidad. A grandes rasgos, soy capaz de reconocer mi ruta observando las gráficas :).
 
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¡Qué currada! Mi más sincera admiración.

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Gracias xibeca y Paraviru.;)

Y aquí viene lo interesante y el objetivo de todo esto: ¿Aparece el contramanillar? ¿Podemos registrarlo?

Pues para saberlo, tenemos que hacer zoom sobre la información grabada. Analizamos las curvas más acusadas o lo que nos venga en gana.

Curvas_49_50.jpg


Aquí una secuencia de curvas enlazadas. Manillar positivo es manillar hacia la derecha, y manillar negativo es manillar hacia la izquierda. La inclinación lo mismo.

Si analizamos los puntos de inicio de la inclinación y miramos la posición del manillar en ese momento, me cuesta mucho encontrar un punto de disparo de la inclinación sin el manillar cruzado. Es decir, cuando comienza la inclinación en un sentido, me encuentro con el manillar girado hacia el otro. Después, a medida que avanza el tiempo, el manillar sigue la inclinación de la curva. Esta es la secuencia que explicaba Edal en el hilo sobre el artículo de Pere Casas.

Aquí una curva aislada.

Curva_475_478.jpg


Ocurre lo mismo, cuando la moto empieza a inclinarse hacia la derecha, el manillar apunta a la izquierda. Aproximadamente 1,5 segundos después el manillar se centra e inmediatamente acompaña el sentido de la curva. El contramanillar aquí es de menos de 2º, algo muy complicado de detectar si no estás completamente atento al fenómeno, es una curva suave.

Y, ¿qué ocurre en una rotonda a baja velocidad? Pues algo un poco distinto.

Rotonda_194_198.jpg


Es una rotonda a derechas, y entro en ella con los dos primeros virajes SIN contramanillar, pero lo curioso es que el último viraje, el de salida, lo hago con contramanillar. La posible explicación es que entre lento (la velocidad de entrada está entre los 75 y los 45 km/h, el tiempo de refresco del GPS no permite saber más) y la salida la haga acelerando y en efecto con contramanillar para contrarrestar la tendencia de la moto a ponerse derecha al acelerar. Como la velocidad se refresca tan tarde, no lo puedo saber.

Resumiendo, si analizo el archivo con detenimiento, prácticamente en el inicio de todas las curvas trazadas a partir de los 40-50 km/h me encuentro con el manillar cruzado. Poco después de haberse iniciado la inclinación, el manillar acompaña el sentido de la curva. Este patrón lo observo en prácticamente todas las curvas que he ampliado. En algunos casos de curvas enlazadas, la información es un poco confusa porque la moto viene inclinada de la curva anterior. El contramanillar aplicado en los virajes suaves es milimétrico, pero sin duda existe. Queda el cálculo cuantitativo de cuántos grados hay que aplicar para inclinar otros tantos la moto, pero eso es harina de otro costal.

Para presentar unos datos más claros y más definitivos, creo que debo repetir el experimento en un tramo de carretera con curvas y rectas alternadas y que permitan grandes inclinaciones (carretera ancha y de buen asfalto). Tengo en mente un lugar que puede ser idóneo. Quizás siga experimentando. Pero me gustaría para esa prueba tener optimizada la IMU y asegurarme de que es lo suficientemente rápida adaptándose a los cambios.

Y esta ha sido mi experiencia. Como colofón, decir que todo esto puede estar equivocado y que es posible que me haya dejado algo fundamental en el tintero. Lo único que hace que no desconfíe de plano de los resultados es el hecho de que se parecen bastante a las teorías descritas en la actualidad del funcionamiento del contramanillar.

Entonces, si a mí a partir de ahora me preguntan si es necesario el contramanillar para "disparar" la inclinación de una moto, contestaré que sí. Y si me cuentan que todos hacemos contramanillar para iniciar un viraje, aunque sea pequeño y no lo notemos, no tendré más remedio que asentir del todo a la vista de estos datos, y sobre todo, de lo que me ha costado obtenerlos.:D
 
Última edición:
te ha faltado decir si has hecho contramanillar a mano o desequilibrando con anterioridad. Eso apuntaría en la dirección de que para inclinar una moto hace falta poner la moto en contramanillar, sin importar la forma de lograrlo.
 
Gracias xibeca y Paraviru.;)

Y aquí viene lo interesante y el objetivo de todo esto: ¿Aparece el contramanillar? ¿Podemos registrarlo?

Pues para saberlo, tenemos que hacer zoom sobre la información grabada. Analizamos las curvas más acusadas o lo que nos venga en gana.

Curvas_49_50.jpg


Aquí una secuencia de curvas enlazadas. Manillar positivo es manillar hacia la derecha, y manillar negativo es manillar hacia la izquierda. La inclinación lo mismo.

Si analizamos los puntos de inicio de la inclinación y miramos la posición del manillar en ese momento, me cuesta mucho encontrar un punto de disparo de la inclinación sin el manillar cruzado. Es decir, cuando comienza la inclinación en un sentido, me encuentro con el manillar girado hacia el otro. Después, a medida que avanza el tiempo, el manillar sigue la inclinación de la curva. Esta es la secuencia que explicaba Edal en el hilo sobre el artículo de Pere Casas.

Aquí una curva aislada.

Curva_475_478.jpg


Ocurre lo mismo, cuando la moto empieza a inclinarse hacia la derecha, el manillar apunta a la izquierda. Aproximadamente 1,5 segundos después el manillar se centra e inmediatamente acompaña el sentido de la curva. El contramanillar aquí es de menos de 2º, algo muy complicado de detectar si no estás completamente atento al fenómeno, es una curva suave.

Y, ¿qué ocurre en una rotonda a baja velocidad? Pues algo un poco distinto.

Rotonda_194_198.jpg


Es una rotonda a derechas, y entro en ella con los dos primeros virajes SIN contramanillar, pero lo curioso es que el último viraje, el de salida, lo hago con contramanillar. La posible explicación es que entre lento (la velocidad de entrada está entre los 75 y los 45 km/h, el tiempo de refresco del GPS no permite saber más) y la salida la haga acelerando y en efecto con contramanillar para contrarrestar la tendencia de la moto a ponerse derecha al acelerar. Como la velocidad se refresca tan tarde, no lo puedo saber.

Resumiendo, si analizo el archivo con detenimiento, prácticamente en el inicio de todas las curvas trazadas a partir de los 40-50 km/h me encuentro con el manillar cruzado. Poco después de haberse iniciado la inclinación, el manillar acompaña el sentido de la curva. Este patrón lo observo en prácticamente todas las curvas que he ampliado. En algunos casos de curvas enlazadas, la información es un poco confusa porque la moto viene inclinada de la curva anterior. El contramanillar aplicado en los virajes suaves es milimétrico, pero sin duda existe. Queda el cálculo cuantitativo de cuántos grados hay que aplicar para inclinar otros tantos la moto, pero eso es harina de otro costal.

Para presentar unos datos más claros y más definitivos, creo que debo repetir el experimento en un tramo de carretera con curvas y rectas alternadas y que permitan grandes inclinaciones (carretera ancha y de buen asfalto). Tengo en mente un lugar que puede ser idóneo. Quizás siga experimentando. Pero me gustaría para esa prueba tener optimizada la IMU y asegurarme de que es lo suficientemente rápida adaptándose a los cambios.

Y esta ha sido mi experiencia. Como colofón, decir que todo esto puede estar equivocado y que es posible que me haya dejado algo fundamental en el tintero. Lo único que hace que no desconfíe de plano de los resultados es el hecho de que se parecen bastante a las teorías descritas en la actualidad del funcionamiento del contramanillar.

Entonces, si a mí a partir de ahora me preguntan si es necesario el contramanillar para "disparar" la inclinación de una moto, contestaré que sí. Y si me cuentan que todos hacemos contramanillar para iniciar un viraje, aunque sea pequeño y no lo notemos, no tendré más remedio que asentir del todo a la vista de estos datos, y sobre todo, de lo que me ha costado obtenerlos.:D
Una gran aportación y un trabajo concienzudo. Muchas gracias por tomarte la molestia aunque seguro que lo has disfrutado como profesional de la ingeniería que eres
¡¡ Enhorabuena!!

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Magnífico el paso del "mito al logos" que has hecho. Admirable tu trabajo para ir más allá de la opinión que es la que parece que determina verdades y más cuando coinciden dos en la misma opinión al resultar entonces que la repetición se torna incomprensiblemente en demostración.
Gracias por tu tiempo y dedicación .:)
 
te ha faltado decir si has hecho contramanillar a mano o desequilibrando con anterioridad. Eso apuntaría en la dirección de que para inclinar una moto hace falta poner la moto en contramanillar, sin importar la forma de lograrlo.

Es cierto.

Yo he hecho lo de siempre: no he variado mi forma de conducir, prácticamente siempre entro en las curvas sin aplicar contramanillar directo o consciente. Ese contramanillar que se muestra al inicio de las curvas es inconsciente y provocado por mis movimientos encima de la moto, que no son adrede con las manos. Luego sí lo uso conscientemente para corregir o levantar la moto, y no siempre.

Lo que he averiguado me lleva a pensar que las principales ideas que circulan sobre el contramanillar son verídicas. Otro asunto es cómo lo usemos encima de la moto.

Gracias pingu, Víctor, NONO y Bruno por la molestia de leerlo, y también por los ánimos.;)
 
Es cierto.

Yo he hecho lo de siempre: no he variado mi forma de conducir, prácticamente siempre entro en las curvas sin aplicar contramanillar directo o consciente. Ese contramanillar que se muestra al inicio de las curvas es inconsciente y provocado por mis movimientos encima de la moto, que no son adrede con las manos. Luego sí lo uso conscientemente para corregir o levantar la moto, y no siempre.

Lo que he averiguado me lleva a pensar que las principales ideas que circulan sobre el contramanillar son verídicas. Otro asunto es cómo lo usemos encima de la moto.

Gracias pingu, Víctor, NONO y Bruno por la molestia de leerlo, y también por los ánimos.;)
De nada. Un placer poder leer aquí cosas de las que todos hablamos pero bien fundamentadas, razonadas y analizadas de un modo empírico-científico.

Por otra parte decir que el realizar consciente o inconscientemente el contramanillar -en mi opinion- no cambia el hecho de que la verdadera causa directa del giro de la moto sea el mismo contramanillar, aún cuando ciertas actitudes posturales sobre la máquina lo favorezcan (inclinarse, descolgarse de la moto, etc.)

Saludos.

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pues entonces, salvo que sí hagas algo de fuerza en el contramanillar, podría decirse que favorecemos que se produzca o directamente lo provocamos a mano sobre el manillar, pero que la moto pone primero la rueda mirando hacia afuera es así.

Para acabarlo de confirmar, faltaría coger un poco de velocidad -o poner el control de crucero- y tratar de cambiar la dirección sin manos. Eso ya sería el dato definitivo de que incluso sin manos la moto se pone en la posición correcta de contramanillar con los movimientos del cuerpo y los desequilibrios que provocamos. Así veríamos que el contramanillar es la posición del manillar que permite/hace que gire la moto y disiparía las dudas.
 
Una buena manera de argumentar el contramanillar, no deja lugar a dudas de que se produce sí o sí, a partir de cierta velocidad, y por lógica si lo hacemos de forma consciente y en su punto de giro exacto es un arma eficaz para mantener la moto por donde quieras ir.

MUCHAS GRACIAS!!!!!!!!
 
pues entonces, salvo que sí hagas algo de fuerza en el contramanillar, podría decirse que favorecemos que se produzca o directamente lo provocamos a mano sobre el manillar, pero que la moto pone primero la rueda mirando hacia afuera es así.

Para acabarlo de confirmar, faltaría coger un poco de velocidad -o poner el control de crucero- y tratar de cambiar la dirección sin manos. Eso ya sería el dato definitivo de que incluso sin manos la moto se pone en la posición correcta de contramanillar con los movimientos del cuerpo y los desequilibrios que provocamos. Así veríamos que el contramanillar es la posición del manillar que permite/hace que gire la moto y disiparía las dudas.

Eso creo que ya lo demostró Keith Code con su "medidor analógico", aquella aguja a acoplada al eje de la dirección. Siempre he considerado ese vídeo demasiado chapucero como para hacer afirmaciones tan radicales sobre el contramanillar. Este experimento es una forma un poco más exacta de medir lo mismo que quería mostrar Code. Y la verdad es que he encontrado lo mismo que él afirmaba en el vídeo.

No tengo control de crucero y no voy a arriesgarme a intentar girar sin manos, así que nos quedaremos con las ganas. Solo tengo una moto y un cuerpo. :D Pero estoy convencido de que el resultado sería el mismo. Considero más definitivo comprobar que efectivamente hago contramanillar sin darme cuenta, aún con las manos puestas sobre el manillar.

Así que creo que sí, creo que el contramanillar es la "espoleta" del viraje. Sin que este se produzca no se pueden desencadenar todos los hechos que componen el viraje en una motocicleta.
 
Y para terminar, un par de fotos que confirman dos cosas: el amateurismo del sistema (aunque creo que más exacto que el de Keith Code) y que no me he inventado los datos.:D

IMU5.jpg


A la vista la IMU MPU-6050 (es la plaquita azul con el integrado en el centro), el GPS (es el cuadrado beige) y el alojamiento de la tarjeta microDS vacío. La pila de 9V está también montada. Debajo de esta placa roja está la placa Arduino, el cerebro del sistema. A la izquierda arriba podéis ver el conector USB antiguo que equipa Arduino Uno para poder conectar a PC (el que llevan muchas impresoras). A la izquierda abajo un conector de alimentación que permitiría conectar el sistema a la batería de la moto y no gastar pilas.

IMU6.jpg


Y este es el sensor casero para medir los desplazamientos del manillar. El sensor Hall 49E está dentro de esa cajita negra pegada al chasis, y se puede ver un pequeño imán de neodimio adherido al eje de la dirección. Es un poco más exacto e igual de barato que la aguja metálica de Keith Code :D, y la verdad es que ha funcionado mejor de lo que esperaba. Es muy sensible, y su resolución llega a décimas de grado.

Gracias ssooffoo, rnieto, Pacolf, Quilla, bruneleski, Chax, Surtees, dfvergara, mark71, Jorgeed, ExtreVera ,sois muy amables y aprecio vuestro esfuerzo de leer los posts.
 
Con permiso, ya que creo que se ve bastante claro


Loable trabajo el realizado.

Ese es uno de los videos que me han impulsado a hacer este experimento.

El mismo protagonista afirma que el fenómeno "no se ve a simple vista", y eso es totalmente cierto. Con lo cual el "sensor" de posición que él utiliza, basado en la vista, no me parece apropiado ni aún a cámara lenta. Él demuestra los efectos del contramanillar, que yo no he discutido nunca, y que con su sistema (el de Keith Code) se pueden apreciar claramente.

Lo que no quedaba tan claro es que SIEMPRE apliquemos contramanillar cuando giramos, aún en una medida inapreciable para nuestros sentidos. Eso es un dogma de fe en ese video y en el de Keith Code. Y seguramente tiene una demostración matemática que está fuera del alcance de la mayoría. Por eso quise comprobarlo por mí mismo. En todo el recorrido que he hecho, apenas he usado el contramanillar consciente, y si no lo hubiera medido de esa manera, jamás hubiera sido capaz de captarlo, ni acoplando una flecha al manillar. Ten en cuenta que el fenómeno, en conducción de calle, se produce en décimas de segundo, sino en centésimas.
 
Con permiso, ya que creo que se ve bastante claro


Loable trabajo el realizado.
El vídeo es definitivo.
Eso sí, seguro que viene alguien y te dice que la go-pro no está grabando al piloto "mientras se inclina y desploma suavemente hacia los lados de la moto, lo que promueve que sus dedos índices actuen sobre cada seminanillar ocasionando el giro y/o la tumbada de la moto"

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Interesantísimo trabajo Oveja negra. Me lo he leído enterito y me parece bastante bien justificado y suficientemente científico como para descartar esa medestia tuya. Gente con menos luces y bastante más "alternativos" y "amateurs" que tú crearon por ejemplo Apple.
Desterremos esa modestia que nos obliga a disculparnos constantemente por nuestro saber y entender.
Enhorabuena chato!
En mi tierra también se dice, " con dos co....nes" ahora me demuestras tú lo contrario.

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Mi admiración a ovejanegra por su curro y, sobretodo, por ese sentimiento que posees de querer divulgar técnicamente algo que lleva a muchas discusiones. Al final hay que tener en cuenta que descentrar el centro de gravedad de la moto produce una fuerza igual que el contramanillar pero siendo mucho mas débil.

La dinámica de una motocicleta es algo bastante complejo de explicar básicamente porque la dinámica que muestra una moto no es una dinámica intuitiva, lo normal es que si haces fuerza en un sentido esa cosa se mueva en ese sentido y no en el contrario o se ponga a dar vueltas, mientras que en una moto o bicicleta no es que no sea así, sino que sucede eso y además lo contrario, son las circunstancias como la velocidad angular, centro de masas y otras fuerzas las que manifiestan el hecho de que el contramanillar actúe o no actúe a simple vista.

Técnicamente el contramanillar es un ejercicio que muestra la precesión del movimiento de la moto. Hay que imaginarse la moto como un vehículo que se divide en dos partes justo en el eje de dirección delantero. Son independientes, en parado o baja velocidad es fácil mover el eje delantero y la fuerza que hacemos al girar el manillar supera a la fuerza que genera la rueda al girar y discos de freno delanteros que generan un momento con respecto al eje de giro. Con velocidades mayores todos notamos que ese momento nos impide girar el manillar como lo hacíamos antes. Es ahora cuando forzando el manillar se produce la inclinación, que es lo que ha demostrado ovejanegra.

Pero también hay que pensar que ésto sucede al revés, si vamos a cierta velocidad, justo cuando empezamos a notar esa restricción en el manillar al giro, y descentramos nuestro cuerpo desplazando el centro de gravedad de la moto hacia un lateral ésto genera un momento en toda la dinámica, si la moto tuviera el manillar fijo, si fuera una sola pieza, caería sin mas, sin embargo al tener un eje de rotación aplica una fuerza en la dirección que crea también un movimiento en el manillar. Lo que sucede generalmente es que el momento que hacemos cambiando el centro de gravedad es muy pequeño comparado con el momento que generamos con el manillar, pero están intrínsecamente unidas, muestran una precesión de la dinámica de la moto.

Es complicado explicar verbalmente todo esto sin dibujos ni vectores, por lo que lo he simplificado todo un poco. En resumen, pensad también que el contramanillar puede ser generado por la moto si inclinada supera cierta velocidad, aunque nosotros no hagamos fuerza. Ésto se ve fácilmente si cojemos una bici y la lanzamos en un llano. Vemos que va casi recta, y que cuando disminuye la velocidad empieza a hacer "eses" o a girar hacia un lado fijo, empieza a realizar un contramanillar debido a que el momento que produce la rueda disminuye y el momento de su propio peso descentrado bien por el ángulo de la dirección o bien por otras causas empieza a superar a éste.

Con respecto a la discusión de contramanillar si/no pues... evidentemente sacando el cuerpo gira la moto, pero es realmente por lo que he comentado anteriormente, porque crea una fuerza igual que el contramanillar, aunque mucho mas débil. Ésto sumado a que realmente sí que hacemos contramanillar simplemente por ser la unión entre dos pártes móviles de la moto provoca mucha confusión.
 
Bueno, se me olvidó comentar básicamente lo mas importante y es que el hecho que indicas de que has salido de la rotonda sin hacer contramanillar pero que el sistema ha recogido un contramanillar... Segugramente es debido a que al aumentar la velocidad con la moto inclinada el momento de la masa desplazada ha generado ese contramanillar, ya que realiza una fuerza "opuesta" al momento de giro de la rueda. También es posible simplemento por tu peso, o tu posición, o rigidez.. es dificil concretar sin que lleves unos unos sensor hall instalados en los sobacos ;)
 
Interesantísimo trabajo Oveja negra. Me lo he leído enterito y me parece bastante bien justificado y suficientemente científico como para descartar esa medestia tuya. Gente con menos luces y bastante más "alternativos" y "amateurs" que tú crearon por ejemplo Apple.
Desterremos esa modestia que nos obliga a disculparnos constantemente por nuestro saber y entender.
Enhorabuena chato!
En mi tierra también se dice, " con dos co....nes" ahora me demuestras tú lo contrario.

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Muchas gracias kanijo.

Lo de la modestia no es tal, de verdad. Llevo muchos años enredados en temas técnicos como para saber que un pequeño detalle olvidado, un concepto mal entendido, y todas tus conclusiones finales cambian totalmente de signo. Por eso es muy difícil poner la mano en el fuego por un experimento, y menos uno como este realizado en dos semanas y con materiales y conocimientos amateurs. Creo que valoro este trabajo en lo que realmente vale. Para mí, de momento me merece cierta confianza, y lo que sí creo es que los datos me han enseñado cosas que yo no percibía con mis sentidos, y eso ya es algo. También doy valor a conseguir que el aparato por lo menos funcionara, que hubo momentos en que no lo tuve tan claro.

Hasta donde yo leería de este experimento casero (sí, casero, cualquier profesional de la ingeniería dedicado a proyectos estará de acuerdo conmigo), con la prudencia que me han enseñado los años, es hasta decir que en efecto, realizamos frecuentemente contramanillar sin notarlo, y que es muy probable que no se pueda inclinar una motocicleta de forma viable sin realizar un contramanillar directa o indirectamente.

MG, muchas gracias.

Completamente de acuerdo con lo que dices de que la dinámica de la motocicleta es algo extraordinariamente complejo. Podemos aventurarnos en explicaciones teóricas, en la conservación del momento angular, en el efecto giroscópico de las ruedas, en el efecto del cambio de posición del centro de masas, pero yo personalmente encuentro esas argumentaciones difíciles de manejar, y obtener una teoría matemática que justifique el comportamiento de la moto es algo mucho más complejo que este experimento. De todas formas, aprecio algunas ideas teóricas que puedan explicar algunos aspectos, sin pretender explicarlo todo, porque este es un tema que todavía está en discusión entre los científicos e ingenieros.
 
Impresionante trabajo, dedicacion y estudio del tema, enhorabuena y gracias compañero...queda algunos aspectos claros de cuando te preguntan que haces cuando tomas una curva y dices pues no lo se realmente...me sale y punto...;)
 
Última edición:
pues después de todo el esfuerzo, chapeau por haber sido precisamente tú, uno de los más reacios a creer en el contramanillar como el único iniciador el giro, quien ha hecho el trabajado y el estudio. Me parece una pasada ya sólo de pensarlo, así que ya realizarlo me parece impresionante. Enhorabuena.
 
Impresionante trabajo, dedicacion y estudio del tema, enhorabuena y gracias compañero...queda algunos aspectos claros de cuando te preguntan que haces cuando tomas una curva y dices pues no lo se realmente...me sale y punto...;)

Gracias Kike, de eso se trataba, de saber lo que hacemos realmente para conducir.;)
 
pues después de todo el esfuerzo, chapeau por haber sido precisamente tú, uno de los más reacios a creer en el contramanillar como el único iniciador el giro, quien ha hecho el trabajado y el estudio. Me parece una pasada ya sólo de pensarlo, así que ya realizarlo me parece impresionante. Enhorabuena.

Por eso pensé en hacerlo. No dudo del contramanillar, nunca lo he hecho. De lo que sí dudaba (o no podía asegurar) es que sea indispensable para inclinar la moto. Ahora no es que tenga la certeza, pero la verdad es que sí pienso que es muy probable. O eso, o todo esto no ha servido para nada.:D
 
Un experimento interesante es coger una rueda de bici , sujetarla por los extremos del eje y que alguien la haga girar fuerte .
Observad que ocurre al inclinarla en movimiento .
 
Por eso pensé en hacerlo. No dudo del contramanillar, nunca lo he hecho. De lo que sí dudaba (o no podía asegurar) es que sea indispensable para inclinar la moto. Ahora no es que tenga la certeza, pero la verdad es que sí pienso que es muy probable. O eso, o todo esto no ha servido para nada.:D

Claro que ha servido, pero nos falta un detalle por qué solo tienes una moto y un cuerpo.

¿Se puede girar sin CONTRAMANILLAR? Yo apuesto a que si, simplemente transfiriendo la masa de tu cuerpo hacia el interior de la curva, la moto se cae y gira sin CONTRAMANILLAR. No tengo ninguna duda de que se puede pero como bien dijo Pe en su día, es posible q en el instante que echamos el cuerpo hacia el interior de la curva se produzca un CONTRAMANILLAR inducido. Me encantaría que lo probaras Ovejanegra ...

Venga, es solo como girar sin manos, que todos lo hicimos alguna vez ...

Saludinesssss


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Si la curva es muy larga y muy abierta, puede que sólo cargando peso hacia el interior (no vale ir sujeto al manillar) acabes haciendo entrar la moto en la curva. Con las manos en el manillar en el momento que cargas peso, haces contramanillar.

La moto gira porque rompes el equilibrio natural con el que tiende a mantenerse recta (hay vídeos de caídas de pilotos y la moto sigue un trayectoria recta varios metros). Si no rompes ese equilibro (la rueda empieza a apoyar en el lateral), la moto sigue recta.
 
Última edición:
Claro que ha servido, pero nos falta un detalle por qué solo tienes una moto y un cuerpo.

¿Se puede girar sin CONTRAMANILLAR? Yo apuesto a que si, simplemente transfiriendo la masa de tu cuerpo hacia el interior de la curva, la moto se cae y gira sin CONTRAMANILLAR. No tengo ninguna duda de que se puede pero como bien dijo Pe en su día, es posible q en el instante que echamos el cuerpo hacia el interior de la curva se produzca un CONTRAMANILLAR inducido. Me encantaría que lo probaras Ovejanegra ...

Venga, es solo como girar sin manos, que todos lo hicimos alguna vez ...

Saludinesssss


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El hecho de que "simplemente transfiriendo la masa de tu cuerpo hacia el interior de la curva, la moto se cae y gira sin CONTRAMANILLAR" lo marcado en negrita genera la misma fuerza que hacer contramanillar, únicamente que es una fuerza mucho mas débil, tendrías que volcar mucho tu peso para hacer una fuerza parecida. Vamos, que es lo mismo que hacer un leve contramanillar. Es imposible vencer el momento de fuerza de la rueda sin realizar un momento sobre su eje de rotación como bien ha mostrado ovejanegra con su experimento, exceptuando otras fuerzas que pueden aparecer, pero que no vienen al caso.
 
..... y descentramos nuestro cuerpo desplazando el centro de gravedad de la moto hacia un lateral ésto genera un momento en toda la dinámica, si la moto tuviera el manillar fijo, si fuera una sola pieza, caería sin mas, sin embargo al tener un eje de rotación aplica una fuerza en la dirección que crea también un movimiento en el manillar. Lo que sucede generalmente es que el momento que hacemos cambiando el centro de gravedad es muy pequeño comparado con el momento que generamos con el manillar, pero están intrínsecamente unidas, muestran una precesión de la dinámica de la moto.

Las conclusiones que voy sacando es que el uso del contramanillar como técnica es más efectivo al generar un momento mayor y que es evidente que se puede hacer girar una moto sin el contramanillar (si tiene el eje fijo, ya que de lo contrario rotaría y haría contramanillar) pero al ser su momento menor es poco efectivo sobre todo según a que velocidades.

Me parece increíble las aportaciones que tiene este hilo, gracias a todos.
 
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Claro que ha servido, pero nos falta un detalle por qué solo tienes una moto y un cuerpo.

¿Se puede girar sin CONTRAMANILLAR? Yo apuesto a que si, simplemente transfiriendo la masa de tu cuerpo hacia el interior de la curva, la moto se cae y gira sin CONTRAMANILLAR. No tengo ninguna duda de que se puede pero como bien dijo Pe en su día, es posible q en el instante que echamos el cuerpo hacia el interior de la curva se produzca un CONTRAMANILLAR inducido. Me encantaría que lo probaras Ovejanegra ...

Venga, es solo como girar sin manos, que todos lo hicimos alguna vez ...

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rnieto, después de todo lo que hemos hablado y después de este experimento, yo creo (aunque no pueda asegurarlo del todo) que NO es posible inclinar una moto de forma estable sin hacer contramanillar, directa o indirectamente. Es decir, una moto con la dirección rígida no podría girar, y ante un desequilibrio de masas caería al suelo antes de hacerlo. El giro estable necesita de dos movimientos del manillar: primero un contramanillar para "disparar" o iniciar la inclinación, y luego la orientación de la rueda en el sentido del giro para mantenerlo. Es lo que muestran las gráficas y lo que dicen las teorías del contramanillar. Creo que todo cuadra.

Cuando conducimos sin manos, estoy prácticamente seguro de que al cambiar el centro de masas inducimos un contramanillar que es el que dispara el proceso de giro, es exactamente lo que dice Pe (gran instructor, he hechos dos cursos con él). Si hiciéramos lo mismo con una moto rígida, la hostia estaría garantizada sin haber girado un ápice.

Mi moto pesa 250 kg, y he ido muchas veces sin manos. Ahora bien, inducir un viraje sin manos como se le ve hacer al fenómeno del vídeo de youtube que corre por ahí, pues no sé si me atrevería. No es una bicicleta, y en caso de cualquier apoyo con las piernas por desequilibrio, la castaña es segura junto con un abrazo del hierro con toda su masa. No, creo que no voy a intentarlo.:rolleyes:
 
.... Es decir, una moto con la dirección rígida no podría girar, y ante un desequilibrio de masas caería al suelo antes de hacerlo.....

¿Y si primero desequilibramos con la masa y luego cambiamos la masa de nuevo para equilibrar? ¿Se podría girar entonces con el eje fijo?
 
Bueno, pues entonces lo dejamos en "creencias". Yo creo que SI SE PUEDE. Préstame el dispositivo, y lo probamos en la moto de Juncal ... ji ji ji


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Bueno, pues entonces lo dejamos en "creencias". Yo creo que SI SE PUEDE. Préstame el dispositivo, y lo probamos en la moto de Juncal ... ji ji ji


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¡¡¡¡Hecho!!!! Te vienes tu y lo montas en mi moto, jajajajajajaj
 
Vale, pero pilotas tu, que eres mucho más fina ...


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¿Y si primero desequilibramos con la masa y luego cambiamos la masa de nuevo para equilibrar? ¿Se podría girar entonces con el eje fijo?

Yo creo que no. Es posible que inclinaras algo la moto (que no te lo aseguro con la dirección fija), pero no giraría porque el giro continuado requiere que la rueda delantera se incline en la dirección del mismo. Yo creo que harías un recto como una catedral y posiblemente antes te caerías por desequilibrar la moto y no poder compensar moviendo el manillar.

Bueno, pues entonces lo dejamos en "creencias". Yo creo que SI SE PUEDE. Préstame el dispositivo, y lo probamos en la moto de Juncal ... ji ji ji


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Conducir sin manos se puede, está demostrado de sobras. Yo creo que lo hacen provocando contramanillar y giro de manillar indirectamente. Lo que tienes que probar con la moto de Juncal es: trábale la dirección e intenta girar sin manos. Lo que pasa es que la visita a urgencias y el siniestro están asegurados, pero todo sea por un noble sacrificio por la ciencia... ¡el mundo os lo agradecerá!:D
 
Bueno, pues entonces lo dejamos en "creencias". Yo creo que SI SE PUEDE. Préstame el dispositivo, y lo probamos en la moto de Juncal ... ji ji ji


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Si estamos dispuestos a jugarnos el tipo yo dejaría las creencias para otro ámbito durante esta semana que no sea el ámbito de la física.

Los escépticos una prueba que podéis hacer es empujar y soltar una bicicleta en llano, y mientras va ella solita la vais empujando hacia los lados intentado volcarla, veréis que "mágicamente" la bicicleta hace un contramanillar ella solita y vuelve a su estado de equilibrio. O mejor, ponedle un peso lateral simulando que váis montados.. veréis que no se cae, que gira y que contramanillea perfectamente ella solita. De hecho todos hemos ido andando con una bici al lado empujándola desde el sillín y quizás los primeros minutos es inestable pero al minuto o así "le pillamos el puntillo" y vemos que podemos dirigirla desde el sillín y que la rueda delantera va girando hacia el lado que queremos

Los que "creéis" que se puede mantener el equilibrio de una moto o bicicleta sin girar el manillar os animo a que cojáis la misma bici, bloqueéis la dirección con unas eslingas y la empujéis en un llano. Si no tenéis eslingas podéis hacerlo con la bici en dirección contraria. Estoy seguro que viendo el resultado se os quitan las ganas de intentarlo en una moto a más de 2km/h.

Es dificil entenderlo de primeras porque no es nada intuitivo, no es lo normal, lo imaginamos y debería ser al contrario. Pero el hecho de inclinar un momento sobre su eje de rotación implica un contramanillar o una fuerza similar en el eje de rotación de la rueda delantera, como descolgarse de la moto por ejemplo, aunque esta última es muy muy muy poco efectiva ya que crea un momento bastante débil. Ésto lo describe perfectamente la física y además el ensayo de ovejanegra.

Si no tenéis bicicleta podéis buscar:

"Precesión del efecto giroscópico"
"Efecto caster"
Uno muy divertido y que complica mucho mas el entendimiento de todo esto: "efecto Dzhanibekov"

Un saludo, y tened mucho cuidado con las pruebas que hacéis por favor!
 
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