Cuando desembragues y no entre, mueve un poco la moto hacia adelante o atrás para mover un poco la transmisión, suele funcionar. Funciona igual si, cuando no entre, sueltas y aprietas el embrague de nuevo. Esto es normal en estas motos.
Otra cosa sería que tuvieses que bombear para conseguir presión en la maneta, eso es porque falta fluido hidráulico en el circuito del embrague (lo que indica una pérdida que debe ser reparada), o que el mismo circuito contenga aire, que debe purgarse. Ambas cosas deben repararse lo antes posible para evitar daños al disco del embrague.