Hola Joselito, ahi va mi opinión, basada en la experiencia. Quizás otros no la compartan porque han tenido otras experiancias:
De BMW he tenido: K100Rs 16v Abs (93) y K1200GT (2005) ambas magnificas, pero la segunda (K-GT) muy superior en todo.
La RS mo me ayudaba nada cuando sufría epicondilitis, por su manillar corto y angulado.
La GT la he tenido hasta hace poco y la he vendido impecable, impecable 46.000km porque la tenía infrautilizada porque no viajaba con ella.
Igual deberías probar una para ver si puede ser una opción para ti. Postura comodísima, 130Cv, motor eterno, y una caja de cambios inigualada por BMW para otros modelos. Nunca oí un Clonck ni la mas minima resistencia a que entre una marcha. Si he de ponerle un pero a la K-GT es el peso (286kg).
Me encantan las K pero no les saco el partido necesario y además no son motos para el dia a dia urbano.
En estos momentos tengo varias boxer y he probado muchas otras, entre ellas la R1150GS, que me encantó, aunque es un TRACTOR, y es alta y pesada.
Las boxer o te gustan o te parecen toscas. No esperes ni de lejos la finura del motor K y las cajas de cambios son muy toscas.
Las posturas son bastante buenas. Y la comodidad de los asientos va por modelos.(R=basicos, GS= aceptables, RT=buenos)
Veo que te quejas de varios "Achaques" y eso con las motos BMW de mas de 1000ccc no es muy compatible porque en general son altas y pesadas.
Se libra la R1200R, para mi la mejor de todas por manejabilidad (ligereza/altura asiento/anchura manillar), pero es una naked diseñada para lo que es.
Cuando busqué una GS para mi, tuve la suerte de probar todas las GS 1200 que se han hecho hasta la actualidad, versiones de aceite y agua.
Todas me parecieron altas y pesadas. La unica que se "libra" un poco (y las comillas las he puesto por algo) es la que finalmente compré la R1200GS-LC Euro-4 ultimo modelo (2017).
En fin, espero haberte orientado, pero sobre todo te recomiendo que las pruebes en marcha y en parado. Pruena a subir, bajar, poner-quitar pata cabra, enderzar, poner- quitar caballete central, aparcar desaparcar, etc etc, porque las vemos y en ocasiones nos hacemos ideas equivocadas.