Hola:
Dormir en Torrejón el Rubio... pues yo croe que salvo que vayas a visitar el parque (senderismo o visita concertada) no aporta nada especial, es un pueblo muy pequeño sin mucho que ver (salvo el entorno). Yo creo que es mejor opción dormir en Plasencia; hay mucha más oferta hotelera y la ciudad ofrece muchísimo para el entretenimiento (bares de tapas, copas, cines...) y con enrme interés cultural y monumental....
De todas formas, yo haría al revés:
1) Sevilla-Mérida-A5-Talavera (hasta aquí todo autovía, unas 4 horas) - Candeleda - La Vera - Plasencia (para dormir te recomiendo el Alfonso VIII, céntrico y buena calidad, con garaje)
2) Plasencia (visitándolo por la mañana) - Monfragüe - Trujillo (dormir aquí es una excelente opción -->NH Palacio SantaMarta)
3) Trujillo (visitándolo por la mañana) - Cáceres (paseo por la tarde)
4) Cáceres (visita por la mañana) - Mérida - Sevilla