A todos nos ha pasado alguna vez. Como todos nadie es perfecto y siempre cometes algún fallito de vez en cuando. A mi cuando me pasa sé que es por no coordinar bien ese cambio, principalmente (mi caso) por
no acompañar adecuadamente la palanca de cambio y quererlo hacer con demasiadas prisas...
Yo lo veo así, para mi hay dos formas de cambiar. La primera que es la convencional que usamos la gran mayoría y luego la más 'fina' por llamarla de alguna forma... Me explico:
Partiendo de esta inconfundible diapositiva ( preparada por un servidor con el google+photoshop+paint

) ...
Método A:
El de la gran mayoría. Partimos de la posición 1, la típica en la que vamos en recta o curva siempre que no haya que actuar la palanca. Pues cuando lo tenemos que hacer efectuamos pasos 2 y acto seguido 3, casi sin esperas, a veces con prisas... Es entonces cuando es más probable el fallo. (2+desembrague+3+prisas =

)...
Método B:
Este método lo he probado y lo pruebo cuando me acuerdo y es de lo más efectivo, lo que pasa que cuesta acostumbrarse si vienes del 'A'. La cosa está en obviar casi el paso 1 y cuando sepas que vas a subir de marcha en breve colocar ya el pie en el paso 2,
sintiendo la palanca en lo que sería el empeine del pie. Entonces hacer el cambio desembrague+paso 3. De esta manera, preparando el pie con antelación, tocando ya la palanca, la sientes y te ahorras el viajecito del pie, décimas de segundo y casi por completo la posibilidad de fallar. Hay que ser bastante manco si fallas con este método
La sensación es que como ya estás asegurado sintiendo la palanca, al accionarla lo haces con un movimiento mucho más firme y fiable que si lo hicieras con el método A + prisas.
Probadlo los que no lo sabíais y ya me contaréis. (Si me he explicado lo suficientemente claro...

)