Alguna vez me ha pasado por ir pensando en lo que no debía. Pero lo normal es que cuando llegue al semáforo, haya reducido hasta segunda o incluso primera. Cuando estoy parado en el semáforo meto punto muerto, y cuando está a punto de ponerse en verde, meto primera y salgo (normalmente, antes de que se ponga verde (medio segundo), para que no molesten los coches que tengo al lado).
Además de parar en punto muerto (que si no el embrague se desgasta innecesariamente), otra cosa que ayuda es no soltar el embrague de golpe. El mío no es hidráulico (r850r del 2001), y no sé si cambia el tacto o el comportamiento, pero siembre saldría soltando poco a poco... ya me derrapa a veces cuando reduzco de más y suelto rápido (que no de golpe)!!
Lo mejor en la conducción es la suavidad... embrague con suavidad, aunque sin abusar de el (mete punto muerto cuando estés parado!).
El único momento en el que entiendo que queda justificado tener una marcha metida cuando estás parado, es cuando estás en pendiente pronunciada... por si el freno dejara de funcionar... (pero vamos, que es más apoyo moral que otra cosa... porque entonces ese sería el menor de nuestros problemas!!)