Bueno, más que cuestión de tiempo, es de km. Al menos, así lo dice el manual de mi F650, concretamente cada 20.000 km.
Otra cosa es que, por alguna razón, convenga cambiarlo si ha pasado cierto tiempo (uno o dos años como dice PARRI) y todavía no has hecho los km prescritos para el cambio.
El aceite pierde sus propiedades con el uso (el trabajo de la suspensión) y supongo (aunque eso ya no lo sé con certeza) que también con el simple paso del tiempo. En definitiva, y como otras cosas de la moto, cambiarlo cuando sea conveniente: ya sea por kilometraje, ya sea por que notes que la suspensión no trabaja como es habitual, o ya sea porque haya pasado mucho tiempo desde el último cambio.
Saludos.
Picander.