Hola, e-monchi. Lo primero, decirte que tensar la cadena es una operación sencilla y que no te comas mucho la cabeza. Te digo como lo hago yo (la mía es una F650 FL, pero el procedimiento es el mismo).
Sube la moto al caballete. Ve girando la rueda hasta que encuentres el punto donde la cadena está más tensa. Comprueba la holgura que te ha dicho RTIO y, si está fuera de esos márgenes, ajústala.
Hasta aquí nada que añadir si la cadena está en buen estado. Pero puede ocurrir que después de tensarla veas que en otras partes la cadena va muy floja (y esto, efectivamente, puede causar ruidos extraños así como tirones en la conducción y dificultad al cambiar de marcha). Si la diferencia de tensado entre la parte más tensa y la más floja
es muy grande, significa que debes ir pensando en cambiar el kit de transmisión. Ojo, que digo si la diferencia es muy grande, porque algo de diferencia siempre hay, incluso cadenas con pocos km.
En cuanto a lo de comprobar el tensado con o sin el piloto encima, yo lo hago en vacío, pues entiendo que los valores de holgura que dan ya tienen en cuenta la variación con la moto cargada. Lo que si recomiendan es comprobar la tensión con la cadena caliente, es decir, tras haber circulado unos km. Pero no deja de ser una recomendación: si lo haces en frío también puede valer.
Llevo mucho tiempo y unos cuantos kits de transmisión haciéndolo así y nunca he tenido problemas y los kits me duran razonablemente (
entre 15.000 y 20.000 km).
Corrijo: entre 22.000 y 25.000 km); me he confundido con lo que me dura el neumático trasero 
V'sss
Picander
