tienes servofreno, es lo que te hemos comentado, al tener la luz encendida el sistema considera que estás actuando sobre los frenos y al hacer el testeo lo detecta y da fallo...es alguno de los interruptores que hay en la maneta/pedal.
Dicho de otra manera, imagina que con la maneta apretada, das contacto, comienza el test de diagnosis del sistema, al detectar que se está actuando sobre los frenos -porque el interruptor de las luces le da la señal- el sistema ABS no se inicia y da fallo, si soltaras la maneta desaparecería esa señal y reecuperarias el ABS, sin necesidad de apagar y volver a dar contacto, pero....como en tu caso la luz estaba permanentemente encendida el sistema no podía iniciarse correctamente.
Solo pasa con el ABS con servo, en la siguiente versión no.