Yo tenía ese mismo problema...., con marcha engranada y embrague cogido no arrancaba y en marcha tampoco podía cambiar los modos de conducción. La pasé por el concesionario y me dijeron que era el interructor del embrague y que valía unos 90€ cambiarlo.
SOLUCION: justo al lado de la palanca del enbrague, por la parte de abajo, hay una pieza negra rectangular con un tornillo allen; solo hay que aflojarlo y tirar de el. Aparece el dichoso interructor, solo hay que limpiarlo y enderezar las dos laminas metalicas que son las que hacen de final de carrera cuando aprietas en embrague.
espero que sea de ayuda.