Según BMW, entre la señal del mínimo y la del máxima hay una diferencia de medio litro. Como ahí no se ve aceite, puedes echar tranquilamente hasta medio litro sin temor a pasarte (que yo tampoco recomiendo) y ya verás el nivel. En frío o en caliente, la única diferencia es que el aceite fluye mejor en caliente, pero si lo calientas con el motor en marcha, entonces el aceite se mueve y hay que esperar más tiempo para ver el nivel cuando haya bajado todo de nuevo al carter. Como ahora no es tiempo lo que falta, puedes hacerlo como más te guste, aunque puesto que lo que quieres es quedarte tranquilo, yo iría echando poco a poco en frio hasta que empieces a ver aparecer el nivel.
De todos modos, no debes vivir con esa inquietud: las boxer gastan aceite, unas más y otras casi nada y el sistema de la mirilla es poco más que orientativo, en todo caso no es exacto ni tiene en cuenta el aceite que puede haberse quedado por arriba, en el radiador por ejemplo. Debes confiar sobre todo en el indicador de presión e ir conociendo tu moto, para saber más o menos cuanto gasta e ir vigilando. Si yo viera la mía como la tuya, le habría añadido un poco de aceite y listo.