Hola:
Actualizo incluyendo nueva imagenes:
Llevo unos meses desarrollandoe mis ratos libres un datalogger orientado especificamente para moto a partir de una Raspberry Pi modelo A+, a la que he añadido un GPS de alto rendimiento, y un IMU (giroscopo, acelerometro y magnetometro). Todo ello se alimenta con un unico cable usb conectatso al cargador tipo mechero a usb, que le suministra los 5V.
La Raspberry es el modelo A+ con Minibian (version reducida de Raspbian, con software en Python desarrolado por mi para adquirir los datos del GPS y del IMU, y volcarlos a un fichero que luego se postprocesara) :
https://www.raspberrypi.org/wp-content/uploads/2014/11/A-_Overhead.jpg
El GPS en concreto es este, que como principal caracteristica es que llega a 10 muestras por segundo con una precisión en la localizacion bastante destacable:
http://www.robotshop.com/media/files/images/adafruit-66-channel-mtk3339-gps-breakout-2-large.jpg
y el IMU es el modelo BerryIMU (es la tarjeta pequeña conectada a un Raspi B, modelo grande):
http://ozzmaker.com/wp-content/uploads/2015/03/BerryIMUProd5-600.jpg
Tambien he conectado una camara Logitech C920 al USB, pues la idea original era utilizar la camara de la propia Raspi, pero esta al ponerla en marcha, genera mudcho ruido electromagnetico, por falta de aislamiento, que vuelve loco al GPS, perdiendo precision). Por ello tuve que derivar el proyecto a una Webcam que tiene un rendimiento mas que aceptable. Graba hasta Full HD 1920x1080 a 30 fps. El inicio y fin de grabaciones de la camara, se controla igualmente desde la raspi, pero hay que tener en cuenta que los ficheros de video pesan bastante, del orden de 2.5 Gigas por hora, por lo que la tarjeta SD (de 8 gigas en mi caso) se llena rapido. Solo grabara el fichero de video (en formato h264), si se detecta la camara conectada en el arranque del sistema. De momento no capturo el sonido.
http://www.logitech.com/assets/54515/hd-webcam-pro-c920-gallery.png
A la Raspi la he añadido un par de botones (uno de arranque y fin de medidas, y otro de apagado) y un Led para saber si esta grabando medidas, procesando las medidas, etc. Y la he acoplado al centro del manillar (es donde hay menos vibraciones), con una plataforma con silentblocks, mientras que la camara la ha acoplado al pico de pato como se ve en las fotos:
Los datos de GPS (Latitud, Longitud, altitud, Hora, Velocidad ) y del IMU(Orientacion/azimut, Inclinacion en X, inclinacion en Y, Aceleracion en X, Aceleracion en Y) se capturan a una frecuencia de 10 HZ, minimo imprescindible para conduccion deportiva o en circuito, pues la mayoria de GPS comerciales, no admiten un muestreo tan rapido. Y se alamacenan en un fichero csv con el formato siguiente:
TimeGPS Latitud Longitud Altitud Velocidad incX incY Orientacion gX gY Tbucle
16:21:20.10 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 6.00 -3.44 309.86 0.05 -0.10 90
16:21:20.20 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 5.53 -1.90 311.92 0.08 -0.20 117
16:21:20.30 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 9.66 -3.72 314.88 0.27 -0.41 96
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlY3N6MlMxUXNmbXM
El nombre del fichero es creado automaticamente por la Raspi a partir de la hora UTC del GPS, con el formato: 20160220-162120.csv.
y a partir de ahí, la Raspi, convierte las medidas en ficheros KML, que se pueden cargar directamente con el Google Earth,: 20160220-162120TT.kml con todos los datos, y un resumen con 1 dato por segundo: 20160220-162120RS.kml. Si vais a intentar cargarlo con Google maps, no lo intenteis, pues no puede con ficheros tan gordos, hay que hacerl con Google Earth.
Los colores de la ruta son indicativos de la velocidad, y el grosor del punto indicativo de la inclinación de la moto.
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlcU1UeWx0QXJ5Zlk
y pantallazos varios:
Con lo datos que se van procesando, se va creando un fichero acumulativo con todas las rutas procesadas, para poder ser gestionadas y almacendas en Earth, con el Nombre de la ruta, el inicio, y el fin de la ruta, y la duracion. Así para cada ruta, en este KML solo se almacena el punto de inicio y el fin de la misma (identificados por el formato de fecha-hora ya visto), y la duracion:
En mi caso, los ficheros KML, y csv (medidas en bruto), y el KML con el resumen de las Rutas acumuladas, los subo a Google Drive (pero esto requiere de una autenticacion por usuario un poco compleja), pero se podrían copiar del mismo modo a una memoria USB conectada a la Raspi y que cada usuario las copiara donde interesase.
En el siguiente enlace dejo ej de video con la calidad maxima (descargar y abrir con el VLC, o cualquier reproductor potente que decodifique h264), :
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlT2FwUTlwcjVjcWM
Tambien lo he cargado en youtube, pero en el proceso de conversion de youtube (realizado por la propia plataforma) al tratarse de un video h264 que no es soportado directamente, lo deja con una calidad pesima comparada con el original. Por ello aconsejo que si quereis visionarlo lo hagais descargandolo desde el enlace anterior de drive.
https://youtu.be/k0IobsqUoNU
Hay problemas que tendria que resolver, el principal, en mi moto (GS Adv) son las vibraciones, que originan que los datos de inclinacacion y aceleracion no sean demasiado fiable.
Auqnue el software implementa un filtro complementario combinando datos del giroscopo y del acelerometro , parece que no es suficiente, y quizas tuviera que implementar un filtro del Ḱalman.
Incluso he montado sobre el manillar, una plataforma como las que llevan los drones (con silent blocks) para amortiguar las vibraciones. En las foto se aprecia. De todos modos, estoy seguro que en una moto mas fina, no habria tantos problemas.
Como lo veis? Podria interesar ponerlo en produccion?
Sería interesante para circuito y conduccion deportiva. Incluso se podrian almacenar y compartir rutas en una web desde la que se gestionaran por usuarios.
Destacar, que he buscado que sea facil de uso, y el procesado de las medidas sea totalmente automatico, de modo que no hay que hacer en absoluto ningún tipo de procesado por el usuario.
La raspi detecta cuando no tiene nada conectado al usb (o la camara Logitech c920), y entonces entra en el Modo de MEDIDAS, de modo que va a grabar en un fichero (o varios) las medidas que lance el usuario y el video, si tiene conectada la camara.
O cuando detecta el Pincho WIFI Edimex y que está en la Red de Casa, entonces cjnsidera que esta en el modo de PROCESADO, y va a comprobar las medidas nuevas, no procesadas aún, procesandolas entonces, y obteniendo los ficheros KML, subiendolos a Google Drive. Esto se cambiaria para que se copiara a una memoria USB conectada a ella, de modo que cada usuario pudiera copiarlas, gestionarlas como quiera.
Saludos,
MarcoA.
Actualizo incluyendo nueva imagenes:
Llevo unos meses desarrollandoe mis ratos libres un datalogger orientado especificamente para moto a partir de una Raspberry Pi modelo A+, a la que he añadido un GPS de alto rendimiento, y un IMU (giroscopo, acelerometro y magnetometro). Todo ello se alimenta con un unico cable usb conectatso al cargador tipo mechero a usb, que le suministra los 5V.
La Raspberry es el modelo A+ con Minibian (version reducida de Raspbian, con software en Python desarrolado por mi para adquirir los datos del GPS y del IMU, y volcarlos a un fichero que luego se postprocesara) :
https://www.raspberrypi.org/wp-content/uploads/2014/11/A-_Overhead.jpg
El GPS en concreto es este, que como principal caracteristica es que llega a 10 muestras por segundo con una precisión en la localizacion bastante destacable:
http://www.robotshop.com/media/files/images/adafruit-66-channel-mtk3339-gps-breakout-2-large.jpg
y el IMU es el modelo BerryIMU (es la tarjeta pequeña conectada a un Raspi B, modelo grande):
http://ozzmaker.com/wp-content/uploads/2015/03/BerryIMUProd5-600.jpg
Tambien he conectado una camara Logitech C920 al USB, pues la idea original era utilizar la camara de la propia Raspi, pero esta al ponerla en marcha, genera mudcho ruido electromagnetico, por falta de aislamiento, que vuelve loco al GPS, perdiendo precision). Por ello tuve que derivar el proyecto a una Webcam que tiene un rendimiento mas que aceptable. Graba hasta Full HD 1920x1080 a 30 fps. El inicio y fin de grabaciones de la camara, se controla igualmente desde la raspi, pero hay que tener en cuenta que los ficheros de video pesan bastante, del orden de 2.5 Gigas por hora, por lo que la tarjeta SD (de 8 gigas en mi caso) se llena rapido. Solo grabara el fichero de video (en formato h264), si se detecta la camara conectada en el arranque del sistema. De momento no capturo el sonido.
http://www.logitech.com/assets/54515/hd-webcam-pro-c920-gallery.png
A la Raspi la he añadido un par de botones (uno de arranque y fin de medidas, y otro de apagado) y un Led para saber si esta grabando medidas, procesando las medidas, etc. Y la he acoplado al centro del manillar (es donde hay menos vibraciones), con una plataforma con silentblocks, mientras que la camara la ha acoplado al pico de pato como se ve en las fotos:
Los datos de GPS (Latitud, Longitud, altitud, Hora, Velocidad ) y del IMU(Orientacion/azimut, Inclinacion en X, inclinacion en Y, Aceleracion en X, Aceleracion en Y) se capturan a una frecuencia de 10 HZ, minimo imprescindible para conduccion deportiva o en circuito, pues la mayoria de GPS comerciales, no admiten un muestreo tan rapido. Y se alamacenan en un fichero csv con el formato siguiente:
TimeGPS Latitud Longitud Altitud Velocidad incX incY Orientacion gX gY Tbucle
16:21:20.10 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 6.00 -3.44 309.86 0.05 -0.10 90
16:21:20.20 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 5.53 -1.90 311.92 0.08 -0.20 117
16:21:20.30 40.434803333 -3.670193333 687.2 0.018 9.66 -3.72 314.88 0.27 -0.41 96
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlY3N6MlMxUXNmbXM
El nombre del fichero es creado automaticamente por la Raspi a partir de la hora UTC del GPS, con el formato: 20160220-162120.csv.
y a partir de ahí, la Raspi, convierte las medidas en ficheros KML, que se pueden cargar directamente con el Google Earth,: 20160220-162120TT.kml con todos los datos, y un resumen con 1 dato por segundo: 20160220-162120RS.kml. Si vais a intentar cargarlo con Google maps, no lo intenteis, pues no puede con ficheros tan gordos, hay que hacerl con Google Earth.
Los colores de la ruta son indicativos de la velocidad, y el grosor del punto indicativo de la inclinación de la moto.
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlcU1UeWx0QXJ5Zlk
y pantallazos varios:
Con lo datos que se van procesando, se va creando un fichero acumulativo con todas las rutas procesadas, para poder ser gestionadas y almacendas en Earth, con el Nombre de la ruta, el inicio, y el fin de la ruta, y la duracion. Así para cada ruta, en este KML solo se almacena el punto de inicio y el fin de la misma (identificados por el formato de fecha-hora ya visto), y la duracion:
En mi caso, los ficheros KML, y csv (medidas en bruto), y el KML con el resumen de las Rutas acumuladas, los subo a Google Drive (pero esto requiere de una autenticacion por usuario un poco compleja), pero se podrían copiar del mismo modo a una memoria USB conectada a la Raspi y que cada usuario las copiara donde interesase.
En el siguiente enlace dejo ej de video con la calidad maxima (descargar y abrir con el VLC, o cualquier reproductor potente que decodifique h264), :
https://drive.google.com/open?id=0BxkNJU-R-TAlT2FwUTlwcjVjcWM
Tambien lo he cargado en youtube, pero en el proceso de conversion de youtube (realizado por la propia plataforma) al tratarse de un video h264 que no es soportado directamente, lo deja con una calidad pesima comparada con el original. Por ello aconsejo que si quereis visionarlo lo hagais descargandolo desde el enlace anterior de drive.
https://youtu.be/k0IobsqUoNU
Hay problemas que tendria que resolver, el principal, en mi moto (GS Adv) son las vibraciones, que originan que los datos de inclinacacion y aceleracion no sean demasiado fiable.
Auqnue el software implementa un filtro complementario combinando datos del giroscopo y del acelerometro , parece que no es suficiente, y quizas tuviera que implementar un filtro del Ḱalman.
Incluso he montado sobre el manillar, una plataforma como las que llevan los drones (con silent blocks) para amortiguar las vibraciones. En las foto se aprecia. De todos modos, estoy seguro que en una moto mas fina, no habria tantos problemas.
Como lo veis? Podria interesar ponerlo en produccion?
Sería interesante para circuito y conduccion deportiva. Incluso se podrian almacenar y compartir rutas en una web desde la que se gestionaran por usuarios.
Destacar, que he buscado que sea facil de uso, y el procesado de las medidas sea totalmente automatico, de modo que no hay que hacer en absoluto ningún tipo de procesado por el usuario.
La raspi detecta cuando no tiene nada conectado al usb (o la camara Logitech c920), y entonces entra en el Modo de MEDIDAS, de modo que va a grabar en un fichero (o varios) las medidas que lance el usuario y el video, si tiene conectada la camara.
O cuando detecta el Pincho WIFI Edimex y que está en la Red de Casa, entonces cjnsidera que esta en el modo de PROCESADO, y va a comprobar las medidas nuevas, no procesadas aún, procesandolas entonces, y obteniendo los ficheros KML, subiendolos a Google Drive. Esto se cambiaria para que se copiara a una memoria USB conectada a ella, de modo que cada usuario pudiera copiarlas, gestionarlas como quiera.
Saludos,
MarcoA.
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