Yo no tengo el sena, pero tengo uno chino de 38 euros por lo que si el mio puede, el tuyo también. Mi intercom puede conectarse hasta a 6 (eso sí, 1 a la vez nada de en grupo) y puedo escuchar el móvil, pero una cosa o la otra no las dos a la vez. Si estoy hablando con otro intercom y quiero escuchar música, debo cambiar de "canal" al del bluetooth, si por el contrario voy escuchando música y quiero hablar con otro intercom, debo pulsar el botón asociado a ese intercom.
En mi F850GS lo que hago es conectar mi móvil, mi intercom y el intercom de mi novia (como acompañante) a la moto. Con esto hecho, toda la música que reproduzca (en mi caso de spotify) lo escucha ella también, maps incluido (si me llaman por telf ni idea, no lo he probado). No he de hacer nada más para escuchar el audio del móvil, simplemente estar conectado en el "canal" de bluetooth.
Si por el contrario quiero hablar con ella, he de pulsar el botón que tengo asociado a su intercom y el canal cambia del bluetooth al de la comunicación entre intercoms. Al hacer esto ambos dejamos de escuchar la música del móvil (aunque la música sigue reproduciendose por el canal bluetooth que la moto sigue retransmitiendo.
Parece rebuscado o complejo, pero es muy simple. El sena no sé como funciona, por eso te he explicado como funciona el mío por si se asemeja,