Hola.
Yo lo he hecho siempre en mis motos, salvo en el paso de 1ª a 2ª (he tenido dos Fazer de 1000, la vieja y la nueva, y ahora tengo una K1300S con el cambio semiautomatico, en la que se hace tambien de primera a segunda sin problemas).
Con cortar un poquito el gas, casi un golpe de gas pero al revés, y al tiempo accionar el cambio, te daras cuenta que entran de maravilla. También lo he hecho en otras motos y nunca he tenido problemas.
En su momento le consulte al jefe de mecanicos del concesionario yamaha donde llevaba mi moto y me comento que no había problema alguno, que lo hacía mucha gente, sobre todo en las R', y que generalmente entran las marchas mucho mejor que con embrague.