El aceite del cambio debe cumplir con la siguiente especificación: SAE 90 API GL5, seguramente el Castrol MTX que te indicaban antes lo haga.
El del cardan es el Castrol SAF-XO.
De todas formas cómpralo en un sitio que sepan de lo que hablan y asegurate antes de nada. Más vale pagar algo más que ponerle un aceite inadecuado y cargarte algo. Generalmente en la BMW no te venderán algo inapropiado, aunque sea más caro, tú mismo.
Suerte.