Hola Santix,
Por si te ayuda el Service Data indica que efectivamente hay que retirar la rueda como te han dicho los compañeros.
Los pares de apriete según el libro de servicio son:
Tornillos de la rueda (60Nm)
Tornillo de vaciado y llenado de aceite del grupo (20 Nm)
Cantidad de aceite 180ml de Castro SAF-XO (escasos pues es casi imposible que escurra al 100% todo el que tiene el grupo)
Tambien indica que el tornillo de vaciado lleva un anillo de obturación de 12x16 (una junta, vamos). No indica si es metálica o de goma. Al desmontarlo lo sabrás.
Si necesitas algún dato más envíame un privado y te lo miro.

Saludos.
Mi ultima moro era esa precisamente R 1200 GS del 2010.
1º- Quitar la rueda, sin ninguna complicación, sale perfectamente sin necesidad de mover el escape, metes la primera o la la anclas con una cinta para inmovilizarla.
2º- Quitar tornillo de vaciado lleva junta torica, esta debajo del cardan,
OJO el envoltorio del cardan es de aluminio para quitar el tornillo te recomiendo encarecidamente que este caliente, de esa manera todo esta dilatado y no tendrás problemas a la hora de desenroscar, a parte de que la valvulina saldrá mejor y se vaciara por completo.
3º- Quitar tornillo de llenado, esta por el lado de la rueda, ayuda a vaciar.
4º- Pon tapón de vaciado, enrosca todo lo que puedas a mano antes de apretar con la llave.
5º- Llena el cardan.
6º- Pon tornillo de llenado, este creo que tenia arandela.
7º- Pon la rueda, aprieta los tornillos primero a mano y después con la dinamométrica pero en cruz
Los pares de apriete y las cantidades de llenado las que te indican, la única precaución es a la hora de poner y quitar los tornillos que son muy pequeños y puedes trasroscar los agujeros o abocardar las cabezas de los tornillos, pero como te digo para quitar que estén calientes y a la hora de poner con suavidad, y que la llave te entre perfectamente recta y hasta el fondo del tornillo, no hace falta vascular el cardan, por lo tanto es rápido y ya que quitas la rueda revisas que no tengas perdidas por las juntas toricas o por los retenes, yo cambiaba la valvulina a la par que el aceite de motor cada 10k km el del cambio cada 20k