Varios coches y motos a lo largo de más de 30 años conduciendo y manteniéndolos en medida de mis capacidades. Nunca he desconectado la batería para cargarla (salvo que tuviese que subirla a casa cuando en el garaje no tenía enchufe). Cero problemas.
Eso sí: siempre empleando un cargador que tuviese un programa adecuado para cada tipo de batería (no es lo mismo cargar una batería de moto a la que hay que meter del orden de 1 amperio, que una de coche que te puede admitir 6 amperios, a una de camión que ya ni lo sé, pero a lo mejor admite 15...). Y cargadores que cunplen eso los hay desde 20 €, que además son mantenedores (los puedes dejar enchufados indefinidamente y no van a sobrecargar la batería). Conexión sin deconectar lo bornes y comprobación de que no se supera la tensión que da el alternador con el motor revolucionado (que suelen ser entre 13,5 y 14 V) ... y como digo, cero incidencias.