Como bien dicen algunos compañeros aquí en España la acampada libre está prohibida (salvo en sitios autorizados)
El tema de realizar vivac o pernoctar, si está permitido. Ya que se supone que normalmente estás de viaje y te ha caído la noche encima. Por lo que estaría permitido al caer la noche montar y por la mañana temprano desmontar.
También con este tema depende mucho de la zona donde se vaya a realizar ya que por ejemplo en Aragón, permiten la acampada a partir de los 1.500 metros de altitud, siempre que se cumplan unos requisitos.
Si la escapa la tenéis programada, muchas veces es aconsejable llamar a la localidad donde tienes pensado dormir y muchas veces te dicen lugares habilitados para ello o recomendaciones.
Yo asiduo a escapadas de fin de semana con tienda a cuestas buscando la práctica de off y disfrutar de la naturaleza aconsejo buscar refugios. Estos normalmente están en buenas condiciones y, en ocasiones, te ahorras de tener que montar la tienda.
En la web hay varios mapas de la península con ubicaciones donde está permitida la acampada libre o ubicación de refugios.
Os dejo este enlace a uno de esos mapas, donde las zonas donde se permite acampar están en amarillo, mientras que los refugios libres están en azul.
Enlace a mapa