Hombre, a esa altura está la junta homocinética (la rótula) del cardán, en su unión con la caja de cambios, así que si que hay que desmontar algo. Por lo menos, me imágino que soltar la rótula en su unión con la caja de cambios y desplazarla un poco hacia atrás, para sacar la goma vieja y meter la nueva. Para eso habrá que retirar el eje del basculante y quizá soltar el anclaje de abajo del amortiguador, como mínimo.
En estos momentos mi R100GS está en el taller por un rodamiento de la caja de cambios, y también le cambio ese fuelle, quizá el porcedimiento no sea exactamente el mismo en una moderna, pero creo que los tiros también van por ahí.
Salut!!!