Hay que ver si está recogido en testamento o en la declaracion de herederos y aceptación de la herencia.
A partir de ahí, como te dicen, se pone a nombre del heredero y luego se vende a quien se quiera.
Eso es lo normal, lo que sucede a veces es que los vehículos no aparecen en testamento, si es así mejor pregunta a abogado o notario, yo lo desconozco.
Pero no se te ocurra cambiarlo de nombre, aunque se tenga el dni del fallecido, además de una estafa y problemas con herederos, en hacienda y/o tráfico miran aleatoriamente en el registro civil con vendedores de mucha edad y como aparezca muerto...